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标题: 【硬件使用】Yanshee机器人升级方法 [打印本页]
作者: lemei_cn 时间: 2021-12-20 16:10
标题: 【硬件使用】Yanshee机器人升级方法
本帖最后由 lemei_cn 于 2021-12-20 16:42 编辑
在升级Yanshee机器人之前，我们需要确认当前Yanshee机器人的版本，只有在2.0.0以上的版本才支持语音OTA升级。在此之下的版本，需要手动升级。提醒：若机器人在语音OTA升级、U盘-命令行升级或者批量升级过程中出现异常意外导致升级失败、机器人无法开机，则只能通过拆卡烧录升级方式进行补救。[attach]603[/attach]
如何查看机器人版本号
方式一：在 YansheeApp 中连接上机器人，点击左侧边栏-设置-机器人信息，如图所示，机器人版本号为 2.2.0.1，即 V2.2.0.
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方式二：在当前机器人的树莓派系统中打开Yantool，即可在“系统版本信息”中查看到机器人固件版本，如图所示，机器人版本号为2.4.0.50，即2.4.0.
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方式三：在当前机器人的树莓派系统中打开终端，输入命令：dpkg -l | grep ubt，回车执行；如图所示，机器人版本号为 2.2.0.100，即 V2.2.0.
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二、语音 OTA 升级前期准备：提前另存好需要备份的个人数据、稳定的无线网络环境
2.1 配网
首先需要为机器人连接上网络。
方式一：通过 YanseeApp 搜索连接机器人进行配网。
方式二：通过 HDMI 线连接机器人与显示屏，通过机器人胸侧的 USB 接口连接鼠标，进入机器人树莓派系统，点击系统桌面右上角的网络图标进行配网。
2.2 语音指令
1. 为机器人连接上电源适配器，保证升级过程机器人都处于充电状态。
2.短按机器人胸前按钮，听到“叮”一声，机器人胸前按钮灯颜色转为绿色，然后对机器人说“版本升级”。
3.当听到机器人语音回复“开始下载升级包”，则表示后台已成功启动升级包下载，过程耗时不定（为机器人连接上稳定且高速的网络有利于缩短耗时），之后根据语音播报提示操作即可。
4.当听到机器人语音播报“升级包已下载，请保存数据后，按下胸前按钮并对我说：版本升级”，则再次短按机器人胸前按钮，对机器人说“版本升级”。
5.当听到机器人语音回复“开始升级”，胸前按钮灯转为青色，则表示升级流程正常启动，过程大概耗时 15-20 分钟，机器人升级完毕将自动重启树莓派系统。
6.当听到机器人语音播报“Yanshee 启动完毕”、胸前按钮灯转为蓝色，则表示成功完成升级。
7.若此次版本升级涉及 MCU，等待树莓派系统重启完毕后，机器人将语音播报提醒重启、并自动关机，则长按机器人胸前按钮进行重启，完成升级。
三、U 盘/命令行升级
所需工具：U 盘、PC 电脑、HDMI 线、显示器、鼠标、键盘
前期准备：下载 完整固件升级包、确保机器人剩余可用内存空间在 2.5G 以上
如何查看机器人剩余可用内存大小?
在当前机器人的树莓派系统中打开终端，输入命令：df -lh，回车执行；如图所示，机器人剩余可用内存大小为 3.3G。
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3.1 U 盘准备
1.通过 PC 电脑将下载的安装包直接拷贝到 U 盘中（无须解压）。
2.将 U 盘插入机器人胸侧的 USB 口。
3.2 命令行输入
1.通过 HDMI 线连接机器人与显示屏，通过机器人胸侧的 USB 接口连接鼠标和键盘，进入当前机器人的树莓派系统。
2.打开文件资源管理器，进入安装包所在的文件目录，从地址栏复制该路径（所显示的 U 盘名字视实际情况不一）。
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3.打开命令行输入终端。
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4.进入安装包所在的文件目录，输入：【cd，空格，鼠标右键点击“粘贴”刚才复制的路径】，回车执行。
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5.获取 root 权限，输入：【sudo -s】，回车执行。
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6.进行升级操作，输入：【ubt-upgrade -f，空格，输入安装包的包名】，回车执行。
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7.等待终端出现“upgrade to new version success”提示文本，则表示成功完成升级，可以拔除U盘，过程大概耗时5分钟。
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8.进行系统重启操作，输入：【reboot】，回车执行。
9.当听到机器人语音播报“Yanshee 启动完毕”，则表示成功完成升级。
10.若此次版本升级涉及 MCU，等待树莓派系统重启完毕后，机器人将语音播报提醒重启设备，则长按机器人胸前按钮进行重启，完成升级。
四、拆卡烧录升级
所需工具：十字螺丝刀、TF 卡-读卡器、PC 电脑
4.1 拆卡
1.先将机器人关机断电，用螺丝刀将机器人两边“肩膀”的 4 颗螺丝拧出，将机器人“肩膀”卸下。
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2.用螺丝刀将机器人正面“胸前”的 4 颗螺丝拧出，缓慢地向上翻抬起“胸前盖”，可看到内置的树莓派主板。
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3.用螺丝刀将树莓派主板上固定的 4 颗螺丝拧出，缓慢地向上翻抬起树莓派主板，从树莓派主板右侧边卡槽将 TF 卡取出。
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4.2 烧录
1.将 TF 卡放到读卡器中，插入 PC 电脑 USB 口，通过软件“SD Card Formatter”，将 TF 卡格式化为 fat32 格式（直接点击 “格式化” 默认格式化为 fat32 格式)。
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2.解压下载的安装包，将解压后文件夹内所有内容拷贝到 TF 卡根目录中，等待拷贝完成后正常退出 USB 设备。
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4.3 装卡
1.将 TF 卡装回树莓派主板的卡槽中，按照拆卡的反步骤，用对应螺丝依次固定好树莓派主板、机器人“胸前盖”和机器人“肩膀”。2.为机器人连接上电源适配器，保证升级过程机器人都处于充电状态。3.长按机器人胸前按钮，看到机器人上电、伸直手臂、胸前按钮灯为蓝色闪烁状态，则表示升级流程正常启动；过程大概耗时 15-20 分钟，等待机器人复位、眼镜 LED 灯开启，则表示成功完成升级。4.可通过 HDMI 线连接机器人与显示屏，查看升级进度。
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注意：
● 拆卡过程，拧出的螺丝要小心区分保存，避免遗失或之后装错。
● 翻抬机器人“胸前盖”和树莓派主板时，需要缓慢小心，避免太过用力或者抬起角度过大破坏了连接线。
● 装卡过程，同样需要注意别压到或弄断连接线。
五、批量升级
如何查看机器人序列号（SN码）？
方式一：在当前机器人的树莓派系统中打开Yantool，即可在“系统版本信息”中查看到机器人序列号，如图所示，序列号为：AAF001UBT90002388
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方式二：通过机器人本体的背部标贴查看，如图所示，序列号为：AAF009UBT00000022
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5.1 连接设备
1.让机器人和PC电脑接入同一网络，机器人配网方式参照【语音OTA升级-2.1配网】章节说明。
2.打开uTools HM软件，选择Yanshee为要添加的设备类型，点击激活控制台进行管理。
3.点击“添加设备”，以设备序列号（SN码）作为设备唯一标识：单设备导入方式在输入框输入完整序列号即可，批量导入方式要求提前将序列号写入Excel（*.xlsx *.xls）文档，然后导入文件，点击“确定”后完成批量导入。
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批量导入方式Excel文档格式为在首列逐行写入设备序列号，如下图所示：
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5.2 导入升级包
可选升级包有两种：完整固件和差分固件。推荐使用差分固件，升级耗时更短、效率更高。
1.勾选需要进行升级的设备，点击uTools HM软件左侧“升级”，将看到升级设置弹窗。
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2.点击“导入”，可从PC电脑本地目录选择导入升级包。
3.升级包导入完成后，点击“升级”，确认机器人已连接电源适配器后，则启动升级传输；在“设备状态”栏可查看当前各个设备升级进度情况，过程耗时不定（连接上稳定且高速的网络有利于缩短耗时）。
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4.当批量传输完成后，uTools HM软件会有弹窗提示，机器人将进行批量升级，过程大概耗时15-20分钟，机器人升级完毕将自动重启树莓派系统。
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