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标题: 如何在机器人上做二次开发？ [打印本页]

作者: us00277146 时间: 2020-5-10 10:01
标题: 如何在机器人上做二次开发？
如何在yanshee机器人上做二次开发？

作者: ut00003308 时间: 2020-5-10 10:06
目前Yanshee机器人能够基于Python语言进行二次开发，Yanshee机器人的SDK已经发布在github网站上，首先从github上clone或下载SDK，并安装到Yanshee机器人上。推荐将SDK下载到/home/pi/目录下来开发。也可以下载到其他任意目录，但是请注意修改下面相关的路径让SDK可以找到正确的库及代码。
sudo apt-get -y install doxygen swig
git clone https://github.com/UBTEDU/Yanshee-raspi-sdk.git
然后，编译SDK，当编译完成时，库与Python的示例程序都会被放在output目录下。在编译的时候这里用到了Linux的临时环境变量来存储SDK的存放路径。
export YANSHEE_SDK=/home/pi/Yanshee-raspi-sdk
cd $YANSHEE_SDK
make
接下来，设置环境变量，这个步骤是让程序在运行的时候可以找到正确的动态库。
export LD_LIBRARY_PATH=$YANSHEE_SDK/output/libs/

LD_LIBRARY_PATH
下一步，为当前用户配置环境变量，那么可以将动态库的路径加到当前用户主目录下的.bashrc下。如你当前的用户为pi，那么请将上面命令加到/home/pi/.bashrc的末尾。并用source命令更新当前的配置。
最后，安装Python SDK到机器人。
cd $YANSHEE_SDK/output/python/
sudo python setup.py install

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