本帖最后由 lemei_cn 于 2021-12-20 16:42 编辑
在升级Yanshee机器人之前，我们需要确认当前Yanshee机器人的版本，只有在2.0.0以上的版本才支持语音OTA升级。在此之下的版本，需要手动升级。提醒：若机器人在语音OTA升级、U盘-命令行升级或者批量升级过程中出现异常意外导致升级失败、机器人无法开机，则只能通过拆卡烧录升级方式进行补救。
如何查看机器人版本号
方式一：在 YansheeApp 中连接上机器人，点击左侧边栏-设置-机器人信息，如图所示，机器人版本号为 2.2.0.1，即 V2.2.0.
方式二：在当前机器人的树莓派系统中打开Yantool，即可在“系统版本信息”中查看到机器人固件版本，如图所示，机器人版本号为2.4.0.50，即2.4.0.
方式三：在当前机器人的树莓派系统中打开终端，输入命令：dpkg -l | grep ubt，回车执行；如图所示，机器人版本号为 2.2.0.100，即 V2.2.0.
二、语音 OTA 升级前期准备：提前另存好需要备份的个人数据、稳定的无线网络环境
2.1 配网
首先需要为机器人连接上网络。
方式一：通过 YanseeApp 搜索连接机器人进行配网。
方式二：通过 HDMI 线连接机器人与显示屏，通过机器人胸侧的 USB 接口连接鼠标，进入机器人树莓派系统，点击系统桌面右上角的网络图标进行配网。
2.2 语音指令
1. 为机器人连接上电源适配器，保证升级过程机器人都处于充电状态。
2.短按机器人胸前按钮，听到“叮”一声，机器人胸前按钮灯颜色转为绿色，然后对机器人说“版本升级”。
3.当听到机器人语音回复“开始下载升级包”，则表示后台已成功启动升级包下载，过程耗时不定（为机器人连接上稳定且高速的网络有利于缩短耗时），之后根据语音播报提示操作即可。
4.当听到机器人语音播报“升级包已下载，请保存数据后，按下胸前按钮并对我说：版本升级”，则再次短按机器人胸前按钮，对机器人说“版本升级”。
5.当听到机器人语音回复“开始升级”，胸前按钮灯转为青色，则表示升级流程正常启动，过程大概耗时 15-20 分钟，机器人升级完毕将自动重启树莓派系统。
6.当听到机器人语音播报“Yanshee 启动完毕”、胸前按钮灯转为蓝色，则表示成功完成升级。
7.若此次版本升级涉及 MCU，等待树莓派系统重启完毕后，机器人将语音播报提醒重启、并自动关机，则长按机器人胸前按钮进行重启，完成升级。
三、U 盘/命令行升级
所需工具：U 盘、PC 电脑、HDMI 线、显示器、鼠标、键盘
前期准备：下载 完整固件升级包、确保机器人剩余可用内存空间在 2.5G 以上
如何查看机器人剩余可用内存大小?
在当前机器人的树莓派系统中打开终端，输入命令：df -lh，回车执行；如图所示，机器人剩余可用内存大小为 3.3G。
3.1 U 盘准备
1.通过 PC 电脑将下载的安装包直接拷贝到 U 盘中（无须解压）。
2.将 U 盘插入机器人胸侧的 USB 口。
3.2 命令行输入
1.通过 HDMI 线连接机器人与显示屏，通过机器人胸侧的 USB 接口连接鼠标和键盘，进入当前机器人的树莓派系统。
2.打开文件资源管理器，进入安装包所在的文件目录，从地址栏复制该路径（所显示的 U 盘名字视实际情况不一）。
3.打开命令行输入终端。
4.进入安装包所在的文件目录，输入：【cd，空格，鼠标右键点击“粘贴”刚才复制的路径】，回车执行。
5.获取 root 权限，输入：【sudo -s】，回车执行。
6.进行升级操作，输入：【ubt-upgrade -f，空格，输入安装包的包名】，回车执行。
7.等待终端出现“upgrade to new version success”提示文本，则表示成功完成升级，可以拔除U盘，过程大概耗时5分钟。
8.进行系统重启操作，输入：【reboot】，回车执行。
9.当听到机器人语音播报“Yanshee 启动完毕”，则表示成功完成升级。
10.若此次版本升级涉及 MCU，等待树莓派系统重启完毕后，机器人将语音播报提醒重启设备，则长按机器人胸前按钮进行重启，完成升级。
四、拆卡烧录升级
所需工具：十字螺丝刀、TF 卡-读卡器、PC 电脑
4.1 拆卡
1.先将机器人关机断电，用螺丝刀将机器人两边“肩膀”的 4 颗螺丝拧出，将机器人“肩膀”卸下。
2.用螺丝刀将机器人正面“胸前”的 4 颗螺丝拧出，缓慢地向上翻抬起“胸前盖”，可看到内置的树莓派主板。
3.用螺丝刀将树莓派主板上固定的 4 颗螺丝拧出，缓慢地向上翻抬起树莓派主板，从树莓派主板右侧边卡槽将 TF 卡取出。
4.2 烧录
1.将 TF 卡放到读卡器中，插入 PC 电脑 USB 口，通过软件“SD Card Formatter”，将 TF 卡格式化为 fat32 格式（直接点击 “格式化” 默认格式化为 fat32 格式)。
2.解压下载的安装包，将解压后文件夹内所有内容拷贝到 TF 卡根目录中，等待拷贝完成后正常退出 USB 设备。
4.3 装卡
1.将 TF 卡装回树莓派主板的卡槽中，按照拆卡的反步骤，用对应螺丝依次固定好树莓派主板、机器人“胸前盖”和机器人“肩膀”。2.为机器人连接上电源适配器，保证升级过程机器人都处于充电状态。3.长按机器人胸前按钮，看到机器人上电、伸直手臂、胸前按钮灯为蓝色闪烁状态，则表示升级流程正常启动；过程大概耗时 15-20 分钟，等待机器人复位、眼镜 LED 灯开启，则表示成功完成升级。4.可通过 HDMI 线连接机器人与显示屏，查看升级进度。
注意：
● 拆卡过程，拧出的螺丝要小心区分保存，避免遗失或之后装错。
● 翻抬机器人“胸前盖”和树莓派主板时，需要缓慢小心，避免太过用力或者抬起角度过大破坏了连接线。
● 装卡过程，同样需要注意别压到或弄断连接线。
五、批量升级
如何查看机器人序列号（SN码）？
方式一：在当前机器人的树莓派系统中打开Yantool，即可在“系统版本信息”中查看到机器人序列号，如图所示，序列号为：AAF001UBT90002388
方式二：通过机器人本体的背部标贴查看，如图所示，序列号为：AAF009UBT00000022
5.1 连接设备
1.让机器人和PC电脑接入同一网络，机器人配网方式参照【语音OTA升级-2.1配网】章节说明。
2.打开uTools HM软件，选择Yanshee为要添加的设备类型，点击激活控制台进行管理。
3.点击“添加设备”，以设备序列号（SN码）作为设备唯一标识：单设备导入方式在输入框输入完整序列号即可，批量导入方式要求提前将序列号写入Excel（*.xlsx *.xls）文档，然后导入文件，点击“确定”后完成批量导入。
批量导入方式Excel文档格式为在首列逐行写入设备序列号，如下图所示：
5.2 导入升级包
可选升级包有两种：完整固件和差分固件。推荐使用差分固件，升级耗时更短、效率更高。
1.勾选需要进行升级的设备，点击uTools HM软件左侧“升级”，将看到升级设置弹窗。
2.点击“导入”，可从PC电脑本地目录选择导入升级包。
3.升级包导入完成后，点击“升级”，确认机器人已连接电源适配器后，则启动升级传输；在“设备状态”栏可查看当前各个设备升级进度情况，过程耗时不定（连接上稳定且高速的网络有利于缩短耗时）。
4.当批量传输完成后，uTools HM软件会有弹窗提示，机器人将进行批量升级，过程大概耗时15-20分钟，机器人升级完毕将自动重启树莓派系统。
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